Fils d'Anton van Opstal, il naquit à Anvers et fut l'élève de N. Dredon à Bruxelles en 1621 et également de Van Milder. Il fit d'abord des petits bas-reliefs et des statuettes en ivoire comme « Les Trois Grâces » du Musée d'Art et d'Histoire de Bruxelles.
Il vint à Paris en 1630 après que Richelieu l'eût appelé pour travailler au Louvre et aux Tuileries. Il se fit naturaliser français et travailla à de nombreuses décorations sculptées dont celles de l'Hôtel Carnavalet, qu'il devait créer à l'imitation de celles de Jean Goujon, puis celles du portail de la Salpétrière, de l'Hôtel Lambert et du Château de Maisons. En 1660, pour le mariage de Louis XIV, il orna la Porte Saint-Antoine de trois statues : « La France », « L'Espagne », « L'Hyménée » depuis détruites. Avec Sarazin, il fonda en 1648 l'Académie Royale de Peinture et de Sculpture dont il devint le recteur l'année de son décès.